ここでは、主にLinuxCNCのコードについて載せておきます。
記事はこちら。
今回、さりげなく苦労したのは、「どうすればコントローラを2つ認識するか」でした。
簡単なことだと思ってたのですが、テスト当日に悩むはめになりました。
結局、loadusr hal_inputを1箇所のみで行うことで、input0とinput1として2コントローラを分けて認識させられました。
そのほか、一応pumakinと言うロボットアーム用の設定を下敷きにしていますが、
結局逆運動学といてないので、ぶっちゃけコントローラで動かすだけなら6モータぶんの
jointが確保できていればどのモジュールでも同じことだったかもしれません。